Lâu đài San Pedro De La Roca cách trung tâm thành phố Santiago de Cuba khoảng 10km. Lâu đài được thiết kế vào năm 1637 bởi Giovan Battista Antonelli (cũng được biết đến dưới cái tên Battista Antonelli Juan), một kỹ sư quân đội, thay mặt cho thông đốc thành phố, Pedro de la Roca y Borja. Lâu đài như là một hàng rào phòng thủ chống lại việc đột kích của cướp biển, mặc dù trước đó, nơi đây đã có một lâu đài nhỏ hơn được xây dựng trong khoảng những năm từ 1590 đến 1610.
Thiết kế của Antonelli thích nghi với điều kiện của lâu đài khi nó tọa lạc ngay trên một doi đất vươn ra vịnh Mehico. San Pedro de la Roca được xây dựng trên một loạt những nền đất cao có bốn tầng chính và ba bức tường chắn sóng to lớn để làm chỗ ở cho pháo binh.
Việc xây dựng thành lũy cuối cùng mất 62 năm, bắt đầu vào năm 1638 và hoàn tất vào năm 1700, tuy nhiên việc xây dựng diễn ra không liên tục. Trong đó, có một giai đoạn bị những tên cướp người Anh nắm quyền kiểm soát Santiago hai tuần (1662) và trong thời gian này chúng đã bắt giữ các pháo binh và phá hủy một phần của công trình.
Sau khi chúng rời khỏi, chính phủ Tây Ban Nha đã ra lệnh xây dựng lại phần bị hư hại của lâu đài và nâng quân số đóng tại đây lên 300 người. Giữa các năm 1663 và 1669, kỹ sư Juan Ciscara Ibauez, Ciscara Ramirez Juan và Perez Francisco bắt tay vào việc sửa chữa thiệt hại và cải thiện kĩ thuật xây dựng công sự, làm vững chắc thêm phần tường bên hông và xây dựng một nền móng mới.
Vào năm 1678, một đội quân Pháp đã thất bại khi tấn công vào đây và một cuộc tấn công khác bởi 800 quân dưới sự cầm đầu của Franquesma (kẻ điều khiển thứ hai của quân cướp vùng Antilles) vào năm 1680 cũng bị thất bại.
Giữa 1675 và 1692, pháo đài bị hư hại bởi một loạt những trận động đất và được xây dựng lại dưới sự hướng dẫn của Pérez Francisco từ năm 1693 đến 1695.
Từ năm 1738 đến năm 1740, công trình này dưới sự đảm trách của kỹ sư Antonio de Arredondo, người đã mở rộng thành lũy và hoàn tât sô nền móng còn dang dở, cùng với Juan Martin Cermeno và Francisco Calderin, họ thay đổi cấu trúc của lâu đài lần cuối cùng, ít lâu sau đó, một lần nữa lâu đài bị hư hại bởi một trận động đất trong khoảng những năm từ 1757 đến 1766.
Do năm 1775, những mối lo ngại bị tấn công giảm đi, và một phần của pháo đài được biết đến như Rock (la Estrella) và Star (la Estrella) trở thành nơi giam giữ tù chính trị, mặc dù phần còn lại của pháo đài được tiếp tục để phục vụ như một cơ sở quân đội. Nó lần nữa được sử dụng như một pháo đài vào 1898 khi hải quân Mỹ tấn công Santiago de Cuba trong thời gian chiến tranh Mỹ - Tây Ban Nha.
Gần một nửa thời giai trong thế kỷ 20, lâu đài rơi vào tình trạng đổ nát. Năm 1960, nó mới được trùng tu như ngày nay chúng ta nhìn thấy.
Năm 1997, UNESCO đã công nhận lâu đài San Pedro de la Roca là Di sản thế giới bởi công trình này là nơi lưu giữ tốt nhất các di sản kiến trúc quân sự Mỹ - Tây Ban Nha dựa trên nguyên tắc thiết kế kiến trúc thời Phục hưng.
Ngày nay, pháo đài vẫn còn giữ tục lệ cứ vào 9 giờ tối, người ta lại làm lễ theo kiểu cổ xưa và bắn một phát đại bác - trước kia là để báo hiệu cho tàu bè và đóng cửa thành.