Năm 1010, khi xây thành Thăng Long, Lý Thái Tổ cho xây một quán thờ vị thần Huyền Thiên Đế, trấn giữ phía Bắc Thăng Long, gọi là Trấn Võ Quán, sau gọi là đền Trấn Võ rồi đổi thành đền Quán Thánh. Từ khi xây dựng (1010) cho đến nay, đền đã qua nhiều lần trùng tu. Năm 1677, niên hiệu Vĩnh Trị thứ 2 đời Lê Hy Tông, Trịnh Tạc (1657-1682) sau khi đánh thắng nhà Mạc về cho trùng tu và đúc tượng đồng Trấn Võ cao gần 4 m, nặng 4 tấn. Đền Quán Thánh thờ Huyền Thiên Trấn Võ, mặc áo đội mũ, có người cho đó là tượng của người có công đúc tượng Trấn Võ.